Template were substantially better than with the dwa7.ntf template.

使用 inotes6.ntf模板得到的结果在实质上比使用dwa7.ntf模板得到的结果要好。

To this end, we employ a clearance object in DWA to detect unexpected obstacles.

一旦检测到突发障碍物，障碍物地点地址就会记载在地图中。